目前起重機(jī)的起升電機(jī)都采用閉環(huán)矢量控制,具有定位精度高,機(jī)械特性硬,動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,起動(dòng)力矩大等優(yōu)點(diǎn),但這必須安裝軸編碼器采集電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào),在很多老式門座機(jī)改造的現(xiàn)場(chǎng),加裝軸編碼器困難很大,無法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)矢量控制,然而英威騰CHV190系列起重提升專用變頻器采用開環(huán)矢量控制也能實(shí)現(xiàn)門座機(jī)平穩(wěn)起制動(dòng),確保良好控制不溜鉤,本文就是一個(gè)CHV190在固定式門座機(jī)開環(huán)矢量控制改造的實(shí)例。
一、系統(tǒng)概述
固定式門座起重機(jī)是起重行業(yè)當(dāng)中的一種典型設(shè)備,廣泛應(yīng)用于倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場(chǎng)等處。系統(tǒng)有提升、回轉(zhuǎn)、變幅三個(gè)機(jī)構(gòu),由于轉(zhuǎn)臺(tái)和支承固定于工作場(chǎng)所的土建基礎(chǔ)上,故沒有大車運(yùn)行機(jī)構(gòu),不能實(shí)現(xiàn)整機(jī)的水平移動(dòng)。
固定式門座機(jī)提升機(jī)構(gòu)與普通門座機(jī)類似,上行、下放不允許產(chǎn)生“溜鉤”,性能上4HZ速度給定時(shí),要求輸出至少150%的額定轉(zhuǎn)矩,功能上需有可靠的抱閘時(shí)序控制。
本項(xiàng)目GZ1620固定式起重機(jī)起升額定重量16噸,最大工作幅度20M,最小工作幅度7.5M,起升高度7M,起升工作速度33M/min,主要改造機(jī)構(gòu)是雙起升機(jī)構(gòu),起升機(jī)構(gòu)為兩臺(tái)55KW繞線式異步電動(dòng)機(jī),改造前為傳統(tǒng)繼電器接觸器控制線路,沒有PLC控制器,起升電機(jī)采用串電阻調(diào)速,通過逐級(jí)切除轉(zhuǎn)子電阻來實(shí)現(xiàn)多檔切換和起動(dòng)電流限制,該調(diào)速方式可靠性低,噪音大,能耗高,故障停時(shí)長(zhǎng),機(jī)械抱閘由液壓制動(dòng)器完成,當(dāng)起升手柄回零,抱閘信號(hào)立即送出,沒有減速停車時(shí)間,抱閘沖擊很大,對(duì)金屬結(jié)構(gòu)、機(jī)械傳動(dòng)裝置以及制動(dòng)器本身都容易造成損壞,鑒于以上不足,港口方面決定與我司合作,采用我司的CHV190系列變頻器對(duì)門座機(jī)的起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行變頻調(diào)速改造。
二、改造技術(shù)方案
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況,加裝軸編碼器非常不易,而該門座機(jī)主要用于裝卸鋼卷、鋼絲條等件雜貨,對(duì)定位精度要求不高,客戶要求原有控制線路不做大規(guī)模變動(dòng),仍然保留原來的控制線路和連鎖保護(hù),改動(dòng)線路部分盡可能少,方便港方后續(xù)維護(hù),于是我方?jīng)Q定采用如下改造方案:
1.采用2臺(tái)CHV190-075G-4+制動(dòng)單元+制動(dòng)電阻驅(qū)動(dòng)2臺(tái)55KW繞線電機(jī);
2.不配置異步PG卡,直接采取開關(guān)矢量控制;
3.制作兩臺(tái)變頻柜,配置斷路器,輸入輸出電抗器,控制變壓器,中間繼電器,電流互感器,指針電流表,指針電壓表,運(yùn)行/故障指示燈等,安裝于原有開關(guān)柜旁邊,將開關(guān)柜電源線引到變頻柜進(jìn)線端作為主電源,使原有連鎖保護(hù)仍然發(fā)揮作用;
4.拆除原有調(diào)速電阻器,安裝制動(dòng)電阻箱;
5.將繞線電機(jī)轉(zhuǎn)子短接,作為鼠籠電機(jī)使用;
6.保留原切除電阻的接觸器,通過中間繼電器隔離處理作為變頻器多段速給定信號(hào)以及方向信號(hào)。
7.改造制動(dòng)器控制方式,采用變頻器輸出繼電器端子作為制動(dòng)器油泵電機(jī)接觸器的線圈控制信號(hào),由變頻器實(shí)現(xiàn)減速停車,加速起動(dòng),松閘/抱閘,保證不溜鉤的同時(shí)避免對(duì)金屬結(jié)構(gòu)的沖擊。
三、系統(tǒng)圖
改造前,采用串電阻調(diào)速,接觸器切換吸合實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn),抱閘在運(yùn)行信號(hào)消失的同時(shí)動(dòng)作。
改造后,采用變頻器多段速功能調(diào)速,S曲線加減速運(yùn)行,變頻器輸出繼電器控制抱閘。
四、調(diào)試過程
1.起升變頻器1調(diào)試過程
由于負(fù)載現(xiàn)場(chǎng)無法分開,設(shè)定電機(jī)基本參數(shù)后采用靜止自學(xué)習(xí)功能,參數(shù)見下表:
2.起升變頻器2參數(shù)調(diào)試
電機(jī)基本參數(shù)以及自學(xué)習(xí)參數(shù)
參數(shù)設(shè)定完畢后,兩臺(tái)電機(jī)進(jìn)行空載試運(yùn)行,1#變頻器空載電流35A,2#變頻器空載電流27A,吊掛12噸負(fù)載后2#電機(jī)出現(xiàn)提升力矩不夠的現(xiàn)象,提升開始瞬間開始下溜,調(diào)整2#變頻器參數(shù)P2.11為0.05,P2.14為31.4,2#電機(jī)回歸正常,吊掛16噸負(fù)載后,1#電機(jī)偶爾在提升重物過程中出現(xiàn)下溜,雖然不是每次都發(fā)生,但是客戶表示不能接受,于是我方調(diào)整1#變頻器P2.11為0.039,1#電機(jī)回歸正常。
3.記錄波形如下
1#變頻器波形
2#變頻器波形
五、結(jié)束語
起重機(jī)行業(yè)對(duì)變頻器的性能、功能有著較高的要求,傳統(tǒng)的閉環(huán)矢量控制對(duì)于改造項(xiàng)目,存在安裝編碼器困難,改動(dòng)線路多,改造周期長(zhǎng)等不利因素,英威騰CHV190系列變頻器的開環(huán)矢量控制在門座機(jī)上的成功應(yīng)用,使傳統(tǒng)門座機(jī)變頻改造變得簡(jiǎn)單易行。